一、ABS目标：
制动（刹车）的本质：
动能转化为热能，
热能在空气中耗散掉。
对车轮受力进行力矩分析：
制动器对车轮的制动力矩M，
等于地面对车轮切向反作用力F乘以滚动半径。
而且要满足附着条件：
F≤ Gψ，
G为车轮所受法向载荷，
ψ为附着系数。
当F＞ Gψ，
即附着力Gψ小，
车轮打滑，
停止转动，
即抱死。
前轮抱死，
不能转向，
影响车辆操纵性；
后轮抱死，
容易甩尾，
影响车辆稳定性。
右图是转向失去控制，
左图是甩尾。
制动时，
由于惯性向前，
前轮所需制动力大，
后轮制动力小。
再讲滑移率概念：
滑移率，
（也称滑动率），
是车轮运动中，
滑动与滚动所占比例大小。
车轮纯滚动，
滑移率为0；
车辆纯滑动，
即抱死，
不滚动，
滑移率为100%。
由F≤ Gψ可知，
ψ越大，
制动力F可以越大，
制动效能越好，
越不容易抱死。
以下右图干燥硬实路面为例，
当滑移率在10%-30%，
纵向附着系数最高，
横向（侧向）附着系数也相对较高，
这就是ABS的目标：
控制滑移率在10%-30%。
也就是控制附着系数在较高水平，
也就是尽可能增大制动力，
使车轮不容易抱死。
二、ABS组成：
在普通制动系统基础上，
ABS主要增加：
轮速传感器、
ECU、
制动压力调节器。
ECU：
轮速传感器：
主要由永磁体、
霍尔元件、
电路等组成。
随着齿圈转动，
（即车轮转动）
齿圈的齿顶或齿槽与传感器端部交替接近，
距离不一样，
产生的磁力线密度不一样。
齿顶与传感器接近，
磁场强，
磁力线密度高；
齿槽与传感器接近，
磁场弱，
磁力线密度低。
霍尔元件将磁力线密度变化，
转化为电压变化，
提供给ECU。
制动压力调节器：
三、ABS工作过程：
一个车轮上ABS工作过程，
分四部分：
常规制动（建压阶段）、
保压过程、
增压过程、
降压过程。
四通道ABS：
每个车轮制动压力独立控制，
当同一轴上两侧车轮附着系数不同时，
两轮制动力不相等。
三通道ABS：
两前轮单独控制，
两后轮按低选原则一同控制。
（哪个轮附着系数低，
按哪个轮的压力控制两轮。）
双通道ABS：
很少采用。
单通道ABS：
后轮按低选原则一同控制，
一般用于轻型货车。
四、ABS优点：
- 使因车轮侧滑引起的事故降低8%；
- 缩短制动距离，
- （尽量利用各轮的最大纵向制动力）；
- 改善轮胎磨损。
- 只要脚踩制动踏板，
- ABS自动进入工作；
- 即使ABS损坏，
- 不影响普通制动器工作。
五、博世第九代ABS：
除了ABS，
与之相关的有EBD、BAS、ASR、ESP等，
我们下次再讲。
六、讨论：
1、博世的ABS/ESP ，
已经发展这么多年了，
为什么还是行业领先，
（好多主机厂以配备博世ABS/ESP，
为产品卖点。）
其核心竞争力是什么？
个人觉得核心是大量的数据采集和标定经验。
你们觉得呢？
欢迎留言讨论。
2、
在主人的拖拽下，
（相当于汽车驱动力）
两只猫不下水，
采取了不同制动方法，
哪只猫的制动带有ABS？
为什么？
欢迎留言讨论。
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